数控机床机械手对设计要求瓶套

数控机床机械手作为工业自动化上下料的一种输送工具，越来越受到数控加工企业的青睐。目前，国内外主流的机加工自动化生产线主要有两种形式：由桁架式数控机床机械手组成的机加工自动化生产线和由6轴工业机器人进行上下料组成机加工自动生产线。目前，汽车制造业中加工发动机缸体、缸盖及曲轴等大批量关键零件的柔性加工自动线，大都采用了数控机床机器人来进行输送。

由于数控机床机械手输送的速度快，加速度大，加减速时间短。当输送较重的工件时，惯量大，因此，伺服驱动电机要有足够的驱动和制动的能力，支撑元件也要有足够的刚度及强度。只有这样，才能使伺服电动机满足桁架机械手输送的高响应、高刚度及高精度要求。

数控机床机械手在选择合适伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和运行节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。数控机床机械手会根据接收到的位移、速度指令，经变化、放大并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对运行状态进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内到达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率绝对式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于被输送的工件不同，质量也不同，因此，数控机床机械手有多种规格和系列。在选择时，根据被输送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持方式，则根据被输送工件的形状、结构及机床夹具定夹方式来设计。

柔性数控机械手上采用气缸和电机进行定位和夹持模块的切换驱动，一套数控机床机械手可完成不同品种的工件搬运工作。夹持定位模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设计，数控车床机械手上的夹持定位模块安装方式相同，针对不同系列的工件，只需切换相应的夹持定位模块即可，满足快速切换的需要。这样，当加工不同品种的工件，只须变换夹持模块就可实现，提高了数控机床机械手的柔性化。